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數控機床上下料機械手識別零件形狀的原理

瀏覽次數:76       日期:2018-04-02 14:07:22
在現代化數控車床加工中,要求精度高、品質穩定、批量加工速度快,采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升,而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求,成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數(shu)控(kong)加工(gong)領域(yu)中,由于零件的形狀(zhuang)各異(yi),如何讓識(shi)別(bie)并抓取待(dai)加工(gong)零件成為設(she)計數(shu)控(kong)機(ji)(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)(ji)械手的難題(ti),那么怎么來(lai)(lai)解決(jue)這個難題(ti),使得數(shu)控(kong)機(ji)(ji)(ji)床(chuang)機(ji)(ji)(ji)械手能適(shi)應各種零件的加工(gong)呢數(shu)控(kong)車(che)床(chuang)上(shang)下(xia)料機(ji)(ji)(ji)械手的識(shi)別(bie)原理通(tong)過對(dui)攝像(xiang)機(ji)(ji)(ji)采(cai)集(ji)的圖(tu)像(xiang)進行(xing)圖(tu)像(xiang)增強、分割(ge)和模(mo)式識(shi)別(bie)來(lai)(lai)獲取零件空(kong)間坐(zuo)標(biao)信(xin)息,通(tong)過串口通(tong)信(xin)將(jiang)零件坐(zuo)標(biao)信(xin)息發送給(gei)上(shang)下(xia)料機(ji)(ji)(ji)器人(ren),實現機(ji)(ji)(ji)床(chuang)的自動上(shang)下(xia)料。
數控機床上下料機械手
從數控機(ji)床上下(xia)料機(ji)械手實(shi)現(xian)加工零件(jian)(jian)(jian)的(de)(de)識(shi)別原理可以(yi)看出(chu),機(ji)器(qi)(qi)視(shi)(shi)覺技術可以(yi)有效的(de)(de)解決上下(xia)料機(ji)器(qi)(qi)人識(shi)別定(ding)(ding)(ding)位機(ji)床待加工零件(jian)(jian)(jian)的(de)(de)難題。上下(xia)料機(ji)器(qi)(qi)視(shi)(shi)覺控制系(xi)統主(zhu)要由圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采集卡、鏡頭、工業相機(ji)、機(ji)器(qi)(qi)人、于東控制單元、計算機(ji)一級圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處(chu)理軟件(jian)(jian)(jian)組成。工業相機(ji)通過1394接口與圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采集卡相連(lian),圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)采集卡通過代1插槽(cao)與計算機(ji)相連(lian)。首先,對(dui)攝(she)像(xiang)(xiang)機(ji)進行標(biao)(biao)(biao)(biao)定(ding)(ding)(ding)確定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)與實(shi),際坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)之間(jian)(jian)的(de)(de)關(guan)(guan)(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen),該關(guan)(guan)(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen)將(jiang)作為編制視(shi)(shi)覺控制軟件(jian)(jian)(jian)的(de)(de)參數用于計算圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)點對(dui)應(ying)的(de)(de)空間(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)。其(qi)次,確定(ding)(ding)(ding)光(guang)源的(de)(de)打光(guang)方式,中關(guan)(guan)(guan)鍵(jian)的(de)(de)一個方面就是選擇正確的(de)(de)照明,機(ji)器(qi)(qi)視(shi)(shi)覺光(guang)源直接影(ying)響到(dao)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)的(de)(de)質(zhi)量,進而影(ying)響到(dao)系(xi)統的(de)(de)性能。其(qi)次確定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)處(chu)理的(de)(de)方案,對(dui)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)進行圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)增強、圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)分(fen)割并進行圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)匹配,確定(ding)(ding)(ding)目標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao),根據圖(tu)(tu)像(xiang)(xiang)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)和(he)關(guan)(guan)(guan)系(xi)矩(ju)陣(zhen)求出(chu)目標(biao)(biao)(biao)(biao)的(de)(de)空間(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)后,將(jiang)空間(jian)(jian)坐(zuo)(zuo)標(biao)(biao)(biao)(biao)通過串口傳送至機(ji)器(qi)(qi)人,機(ji)器(qi)(qi)人接收(shou)到(dao)信(xin)息并執行動作實(shi)現(xian)上下(xia)料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業,公司主營產品包括:數控機床機械手沖壓機械手桁架機械手關節機器人桁架機器人沖壓機器人、等自動化設備。

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